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摘要： pip在安装包的时候可以不需要从网上下载，以windows的scipy为例 以上表示安装0.15.1版本的scipy，这里用”==”接版本,如果权限不够则用管理员打开终端，或者 阅读全文

摘要： A Robust and Modular Multi-Sensor Fusion ApproachApplied to MAV Navigation 众所周知，将来自多个传感器的信息融合用于机器人导航导致增加的鲁棒性和准确性。然而，在现场部署之前准确校准传感器集合以及传感器中断，不同的测量速率和延迟 阅读全文

摘要： 作为在空中抛掷四旋翼飞行器后恢复的第一步，它需要检测它使用其加速度计的发射。理想的情况下，在飞行中，加速度计理想地仅测量由于施加的转子推力引起的加速度，即。因此，当四旋翼飞行器发射时，我们可以检测到测量的加速度下降到与当前施加的推力相对应的值。 B. Recovery and Initializat 阅读全文

摘要： 张宁 A Linear Least Square Initialization Method for 3D Pose Graph Optimization Problem "链接：https://pan.baidu.com/s/1oj_HgQtiiKExACscYuFhJQ 提取码：7xrg" 三维 阅读全文

摘要： Marcin Dymczyk, Igor Gilitschenski, Juan Nieto, Simon Lynen, Bernhard Zeis, and Roland Siegwart LandmarkBoost: Efficient Visual Context Classifiers for 阅读全文

摘要： 张宁 Visual Odometry Using a Homography Formulation with Decoupled Rotation and Translation Estimation Using Minimal Solutions "链接：https://pan.baidu.com 阅读全文

摘要： 张宁 3D Lidar-IMU Calibration Based on Upsampled Preintegrated Measurements for Motion Distortion Correction "链接：https://pan.baidu.com/s/1GhIlgccbJx5R0C 阅读全文

摘要： https://qingsimon.github.io/post/2018-12-28-android%E6%89%8B%E6%9C%BA%E7%9B%B8camera%E5%92%8Cimu%E7%9A%84%E6%A0%87%E5%AE%9A/ 阅读全文

摘要： 通过跳过极线约束单独优化图像中每个特征的位置后，必须通过最小化3D特征与图像中相应的2D特征位置之间的重投影误差来进一步细化（3）中获得的相机姿态（ 见图5）。为此，我们考虑在世界坐标系中3D特征和相机姿势Tk，w之间的重投影误差，因为它大大减少了估计轨迹的漂移。 阅读全文

摘要： imu残差公式 我们计算雅可比采用加扰动形式 以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导 对应的雅可比矩阵的代码 总结： 那么 参考： [1]: Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter 阅读全文