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摘要： 以下是在gazebo仿真中使用，如果是控制真实机械臂，只需要修改订阅的话题即可 后期肯定会自己进行轨迹算法规划，用moveit的话想要更换算法太麻烦，所以尝试自己写程序不通过moveit来控制机械臂。 本文参考：https://blog.csdn.net/qq_42823342/article/de 阅读全文