2019年6月3日
今日工作总结：06/03
摘要： 验证预积分的效果 评估相邻两图像间的imu数据预积分结果是否足够准确。 因为imu的预积分是有绝对尺度的，我们只对预积分出来的旋转增量进行评估，和svo纯视觉计算的旋转增量比较，评估误差 SE3 T_cur_from_ref(new_frame_->T_f_w_ * last_frame_->T_f 阅读全文
posted @ 2019-06-03 22:47 feifanren 阅读(186) 评论(0) 推荐(0) 编辑