摘要：
通过跳过极线约束单独优化图像中每个特征的位置后，必须通过最小化3D特征与图像中相应的2D特征位置之间的重投影误差来进一步细化（3）中获得的相机姿态（ 见图5）。为此，我们考虑在世界坐标系中3D特征和相机姿势Tk，w之间的重投影误差，因为它大大减少了估计轨迹的漂移。 阅读全文
摘要：
imu残差公式 我们计算雅可比采用加扰动形式 以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导 对应的雅可比矩阵的代码 总结： 那么 参考： [1]: Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter 阅读全文