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feifanren
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2019年4月16日
PL-SVO公式推导及代码解析:地图点重投影和特征对齐
摘要: 对当前帧进行地图点重投影和特征对齐 在processframe函数中在进行初始的稀疏图像对齐之后,进一步进行地图投影和特征对齐,对新一帧图像添加特征点,由reprojectMap接口进入 void Map::getCloseKeyframes( const FramePtr& frame, std:
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posted @ 2019-04-16 22:53 feifanren
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