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摘要： IMU（惯性测量单位）是机器人中非常流行的传感器：其中，它们被用于惯性导航[1]，姿态估计[2]和视觉惯性导航[3]，[4]，也使用 智能手机设备[5]。 机器人技术中使用的IMU通常基于MEMS（微机电系统）技术。 它们由一组三轴簇组成：加速度计，陀螺仪和磁力计簇。 在理想的IMU中，三轴簇应共享 阅读全文