2019年3月6日
vins-mono代码分析
摘要： vins-mono的关键帧选择策略 1 与前一帧的平均视差。如果跟踪特征的平均视差超过某个阈值，我们会将此图像视为关键帧。 2 另一个是跟踪质量。如果跟踪特征的数量低于一个阈值，我们把这一帧看做一个新的关键帧。 具体在bool FeatureManager::addFeatureCheckParal 阅读全文
posted @ 2019-03-06 16:57 feifanren 阅读(1028) 评论(0) 推荐(0) 编辑