2019年3月5日
okvis源码解读
摘要： 为相机图像提取brisk特征点，并设置描述子的提取方向为重力加速度在世界坐标系中的方向（0，0，1） 阅读全文
posted @ 2019-03-05 22:37 feifanren 阅读(315) 评论(0) 推荐(0) 编辑
vins-mono代码解读
摘要： 系统框架介绍 1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果.这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, V 阅读全文
posted @ 2019-03-05 18:35 feifanren 阅读(962) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ubuntu16.04安装 catkin_tools
摘要： 参考：https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html First you must have the ROS repositories which contain the .deb for catkin_tools: Onc 阅读全文
posted @ 2019-03-05 16:55 feifanren 阅读(1202) 评论(0) 推荐(0) 编辑