摘要：
1. IMU消费者线程： 在imuConsumerLoop()中主要处理imu的propagation 每次imuMeasurementsReceived_队列中出现IMU数据，就会propagate一次，如果刚完成BA优化（需要repropagationNeeded_），则将优化后的状态值作为pr 阅读全文
摘要：
Imu_tk算法流程 由于VIO中，普遍使用的是精度较低的imu，所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计。Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果，这里不赘述了。内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk。所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使 阅读全文