2019年1月2日
Direct Visual-Inertial Odometry with Stereo Cameras
摘要： 这对于直接方法是特别有益的：众所周知直接图像对准是非凸的，并且只有在足够准确的初始估计可用时才能预期收敛。虽然在实践中像粗到精跟踪这样的技术会增加收敛半径，但是紧密的惯性积分可以更有效地解决这个问题，因为附加的误差项和先前的结果确保即使对于快速运动也能收敛。我们表明它甚至允许在没有视觉信息的情况下通 阅读全文
posted @ 2019-01-02 22:09 feifanren 阅读(658) 评论(0) 推荐(0) 编辑