摘要：
dso 1.1. Motivation 本文提出的单目视觉测距法的直接和稀疏公式是出于以下考虑因素; （1）直接： 关键点的主要优点之一是它们能够为使用现成的商品相机拍摄的图像中存在的光度和几何失真提供稳健性。例如自动曝光变化，非线性响应功能（伽马校正/白平衡），镜头衰减（渐晕），去连接伪像，或甚至 阅读全文
摘要：
C. Keypoint Matching and Keyframe Selection 我们的处理流程采用定制的多尺度SSE优化Harris角点检测器与BRISK描述符提取相结合[12]。检测器通过逐渐抑制具有较弱分数的角来强制在图像中均匀的关键点分布，因为它们在较小距离处被检测到较强的角。描述符被 阅读全文