摘要：
不同的点云类型 前面所说的，pcl::PointCloud包含一个域，它作为点的容器，这个域是PointT类型的，这个域是PointT类型的是pcl::PointCloud类的模板参数，定义了点云的存储类型。PCL定义了很多类型的点，下面是一些最常用的： pcl::PointXYZ 这是最简单的点的 阅读全文
摘要：
inline C++关键字，在函数声明或定义中函数返回类型前加上关键字inline，即可以把函数指定为内联函数。关键字inline必须与函数定义放在一起才能使函数成为内联，仅仅将inline放在函数声明前面不起任何作用。inline是一种“用于实现的关键字”，而不是一种“用于声明的关键字”。一般的， 阅读全文
摘要：
From Structure-from-Motion Point Clouds to Fast Location Recognition 阅读全文
摘要：
面对增强现实的实时三维跟踪 实时三维跟踪 根据场景模型的表达方式，以及是否预先构建场景模型，实时三维跟踪的分类如下图所示。 图 1 实时三维跟踪的分类。按照场景三维是否已知,分为基于模型的三维跟踪和并行三维重建和跟踪。 基于模型的三维跟踪 在针孔相机模型下，给定一系列点的三维坐标及其图像投影坐标，确 阅读全文