论文阅读：Simulation-based temporal projection of everyday robot object manipulation

标题：Simulation-based temporal projection of everyday robot object manipulation

作者：Lars Kunze, Mihai Emanuel Dolha, Emitza Guzman, Michael Beetz

下载链接：https://ias.in.tum.de/_media/spezial/bib/kunze11naivephysics.pdf

0. 摘要

成功执行日常操作任务取决于自主机器人适当考虑任务相关对象的物理行为的能力。 这意味着机器人必须预测并考虑其可能采取的措施的物理影响。

在这项工作中，我们研究了在自主机器人日常操作的背景下基于模拟的朴素物理时间投影方法。 我们确定典型的一阶公理化的基础是进行有效的幼稚物理预测的主要障碍。 我们建议对天真的物理问题的时间投影不应基于抽象，而应基于详细的物理模拟。 这个想法是作为用于自主操纵机器人的时间投影系统而实现的，该系统将天真的物理问题转换为参数化的物理模拟任务，记录模拟过程中遍历的数据结构和状态，并将记录的数据转换回基于符号时间间隔的一阶表示形式。 在本文中，我们描述了时间投影系统的概念和实现，并给出了一个鸡蛋破译机器人的示例，以证明其可行性。

1. 介绍