今日工作总结：06/03

验证预积分的效果

评估相邻两图像间的imu数据预积分结果是否足够准确。

因为imu的预积分是有绝对尺度的，我们只对预积分出来的旋转增量进行评估，和svo纯视觉计算的旋转增量比较，评估误差

  SE3 T_cur_from_ref(new_frame_->T_f_w_ * last_frame_->T_f_w_.inverse());
  std::cout<<"error :"<<(T_cur_from_ref.inverse().rotation_matrix() * prior.rotation_matrix()).eulerAngles(2,1,0).transpose()<<std::endl;

 

error :  0.0181312 -0.00471896 -0.00182651
error : 0.00985514 0.000719449  -0.0028636

得到的结果普遍在0.01的误差，说明预积分的结果足够可靠。