okvis_timing模块
提供时间转换的功能函数
okvis_util模块
包含
assert_macros.hpp 该文件包含一些有用的断言宏。
source_file_pos.hpp 该文件包含断言宏的一些辅助函数。
okvis_frontend
vio算法的前段，提供点的提取，双目三角化等函数
okvis_ceres
