摘要：
Transformer ) 名称解释： Self-Attention: 类似于CNN里面的Conv层，是Transformer中重复次数最多的特征提取Layer。 Multi-Head Attention: 相对于Self-Attention，将每个节点外接多个q、k、v head。 Cross A 阅读全文
摘要：
目录视觉SLAM特征点法2D-2D对极几何3D-2D PnP3D-3D ICP光流法说明直接法理论模型（最小化光度误差）一些细节问题工程问题安装sophus 视觉SLAM 特征点法 特征点提取+匹配 ORB = Fast + ORiented Brief 特征点：Fast10(9/11)，即如果周围 阅读全文