摘要：
原因是ubuntu需要查找Threads第三方库，不能直接使用，因此,在cmakelists.txt文件中添加以下两行代码就ok
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posted @ 2019-05-03 21:50
hanny-liu
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摘要：
1.定义特征提取器和描述子提取器： 2.设置提取器的类型（ORB\SIFT\SURF） 3.提取关键点 4.计算描述子 5.匹配描述子 6.筛选匹配的特征点（去掉大于最小距离的二倍的匹配点）
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posted @ 2019-04-27 15:29
hanny-liu
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摘要：
EPNP主要是利用已知的3d点，通过PCA选择4个控制点，建立新的局部坐标系，从而将3d坐标用新的控制点表示出来。 然后，利用相机投影模型和2d点，转换到相机坐标系中，再在相机坐标系中建立和世界坐标系同样关系（每个点在相机坐标系和世界坐标系下控制点处的坐标一致）的4个控制点，求解出相机坐标系下的四个
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posted @ 2019-04-27 11:28
hanny-liu
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摘要：
cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)//cmake最小版本 find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)//PCL本次编译必须包含common和io两个模块，如果需要包含所有模块，把components后面去掉 include_directories(${PCL_INCLUDE_D...
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posted @ 2019-04-26 21:58
hanny-liu
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摘要：
1.安装定期更新维护的PCL开发包。 通过PPA支持的Ubuntu系统，安装命令为： sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install
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posted @ 2019-04-26 21:48
hanny-liu
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摘要：
报错的本质是需要c++11的支持，顾名思义，当前的编译环境是c++11以下的版本。我用的cmake编译，因此再cmakelists文件内添加设置c++标准为14就可以编译通过。
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posted @ 2019-04-26 21:02
hanny-liu
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摘要：
这是/usr/lib/x86_64-linux-gnu/文件夹内没有这个libproj.so 库，先在该文件夹内搜索是否有同名不同版本的库，如果有 ，可以使用ln -s在该文件夹内部对存在的库链接到一个新建的名为libproj.so 库内，这样就可以使用了。 命令为： sudo ln -s /usr
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posted @ 2019-04-26 20:57
hanny-liu
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摘要：
PNP方法是为了解决在当前两帧图像中，已知前一帧图像上的3dLandmark点和当前帧的2d特征点，求取当前帧的pose。 PNP主要有P3P、EPNP、UPNP、DLT、MRE(LS Iteration,g2o). 一、p3p p3p主要是根据针孔模型原理，即3d点投影到相机归一化坐标系再汇集到光
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posted @ 2019-04-26 20:06
hanny-liu
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摘要：
泡泡机器人上已经有公开课ORB-SLAM2的代码详解了，我也先看了一个多小时的视频，后来发现看完还是迷迷糊糊，自己没看源码，根本不明白讲的什么，因此，打开文件开始阅读源码。 为了阅读逻辑清楚，我从ORB-SLAM的Example文件中的mono_eourc.cpp开始看。 1.检查运行程序需要的可执
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posted @ 2019-04-16 22:09
hanny-liu
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摘要：
一、ORB-SLAM2安装 1.在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上git clone到当前文件夹内，若想下载到指定文件夹内，就需要cd进入指定文件内，然后再git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 2.安装
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posted @ 2019-04-15 22:24
hanny-liu
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