RT-thread（1）cubemx +keil5环境，使用RT-Thread nano

系列链接：

RT-thread（1）cubemx +keil5环境，使用RT-Thread nano https://www.cnblogs.com/excellentHellen/articles/16951617.html

RT-thread（2）RT-Thread 控制台与重载void rt_hw_console_output()函数 https://www.cnblogs.com/excellentHellen/articles/16963025.html

RT-thread（3）RT-Thread的定时器简单例程（基于HAL库，在keil中使用程序框架） https://www.cnblogs.com/excellentHellen/articles/16963097.html

RT-thread（4）RT-Thread的信号简单例程（基于HAL库，在keil中使用程序框架）https://www.cnblogs.com/excellentHellen/articles/16960216.html

RT-thread（5）RT-Thread的互斥信号简单例程（keil5 +cubeMX） https://www.cnblogs.com/excellentHellen/articles/16963577.html

RT-thread（6）RT-Thread的邮箱简单例程（keil5 +cubeMX） https://www.cnblogs.com/excellentHellen/articles/16963142.html

RT-thread（7）RT-Thread的事件简单例程（keil5 +cubeMX） https://www.cnblogs.com/excellentHellen/articles/16963544.html

内容：

1）cubemx 正常生成文件

2）在keil5中打开cubemx生成的工程文件，并按图选者RT-thread nano。

如果没有RT-thread，参照 6）中RT-Thread官网链接文档进行安装。

3）在RTOS的文件夹中board.c文件中参考下图，填写系统时钟代码。

在board.c 中加入如下#include "stm32g0xx_hal.h"

void rt_os_tick_callback(void)
{
    rt_interrupt_enter();
    
    rt_tick_increase();

    rt_interrupt_leave();
}
/* cortex-m 架构使用 SysTick_Handler() */
void SysTick_Handler()
{
    rt_os_tick_callback();
}

/**
 * This function will initial your board.
 */
void rt_hw_board_init(void)
{
//#error "TODO 1: OS Tick Configuration."
    /* 
     * TODO 1: OS Tick Configuration
     * Enable the hardware timer and call the rt_os_tick_callback function
     * periodically with the frequency RT_TICK_PER_SECOND. 
     */
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq() / RT_TICK_PER_SECOND);//设置系统时钟 OS Tick
    /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());
#endif
}

同时注释掉 cubeMX生成的stm32 ??xx_it.c文件中的相关中断代码，否者出现中断处理函数重定义错误。

/**
  * @brief This function handles Hard fault interrupt.
  */
//void HardFault_Handler(void)
//{
//  /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */

//  /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
//  while (1)
//  {
//    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
//    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
//  }
//}


/**
  * @brief This function handles Pendable request for system service.
  */
//void PendSV_Handler(void)
//{
//  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */

//  /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
//  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */

//  /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
//}

/**
  * @brief This function handles System tick timer.
  */
//void SysTick_Handler(void)
//{
//  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

//  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
//  //HAL_IncTick();
//  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

//  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
//}

4）在main.c中填写代码，测试RTOS是否工作。

/* main.c */

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include <rtthread.h>
/* USER CODE END Includes */


/* USER CODE BEGIN PV */

/* RT-Thread 定义线程控制块指针 */
static rt_thread_t led1_thread = RT_NULL;
static rt_thread_t led2_thread = RT_NULL;

/* USER CODE END PV */

/* USER CODE BEGIN PFP */
/* RT-Thread 线程入口函数声明 */
static void led1_thread_entry(void* parameter);
static void led2_thread_entry(void* parameter);
/* USER CODE END PFP */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
led1_thread = /* 线程控制块指针 */
rt_thread_create( "led1", /* 线程名字 */
                  led1_thread_entry, /* 线程入口函数 */
                                    RT_NULL, /* 线程入口函数参数 */
                                    512, /* 线程栈大小 */
                    3, /* 线程的优先级 */
                                    20); /* 线程时间片 */
/* 启动线程，开启调度 */
if (led1_thread != RT_NULL)
   rt_thread_startup(led1_thread);
else
   return -1;                                    
                                    
led2_thread = /* 线程控制块指针 */                                    
rt_thread_create( "led2", /* 线程名字 */
                  led2_thread_entry, /* 线程入口函数 */
                                    RT_NULL, /* 线程入口函数参数 */
                                    512, /* 线程栈大小 */
                    3, /* 线程的优先级 */
                                    20); /* 线程时间片 */                
/* 启动线程，开启调度 */
if (led2_thread != RT_NULL)
   rt_thread_startup(led2_thread);
else
   return -1;        

  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */



/* USER CODE BEGIN 4 */
static void led1_thread_entry(void* parameter)
{
    while(1)
        {
     HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
     rt_thread_delay(500); /* 延时 500 个 tick, 让出CPU */            
        }
}
static void led2_thread_entry(void* parameter)
{
    while(1)
        {
     HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);        
         rt_thread_delay(500); /* 延时 500 个 tick, 让出CPU */
        }
}
/* USER CODE END 4 */

5）测试效果：

控制1个LED灯亮-暗-亮-暗。。。。交替。

可以改为每个线程各控制1个LED灯，效果更好。

如果出现空间不足问题，请修改 board.c如下代码，并注意修改各线程堆栈大小。

/* board.c*/
/*
 * Please modify RT_HEAP_SIZE if you enable RT_USING_HEAP
 * the RT_HEAP_SIZE max value = (sram size - ZI size), 1024 means 1024 bytes
 */
#define RT_HEAP_SIZE (2*1024)

6）参考链接：

https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-nano/nano-port-keil/an0039-nano-port-keil