摘要：
PID作用：P（准）、I（稳）、D（快） Kp比例：放大倍数可调的控制器。 Ti积分：消除稳态误差，可能增加超调。 Td微分：加快系统响应速度，减小超调趋势。 阅读全文
摘要：
Linux定时器接口主要分为三类： 一. sleep(), unsleep, alarm()，引用了SIGALARM信号，在多线程中使用信号又是相当麻烦的。 二. nanosleep(), clock_nanosleep()，让线程挂起，程序失去响应，多线程网络编程中应该避免。 三. timerfd 阅读全文