ROS 2

1. 机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器（雷达，摄像头，GPS等）。ROS是进程分布式框架，从而分散计算压力，然而不同的进程之间需要通信（数据交换）

2. ROS中的基本通信机制主要有三种实现策略

a) 话题通信（发布订阅模式）

发布、订阅双方通过话题关联起来。发布方发布话题相关内容；订阅方接收话题相关内容

b) 服务通信（请求响应模式）

client发送请求，server做出响应
c) 参数服务器（参数共享模式）

data存储在参数服务器中，节点可以向其中存储或读取节点

3. 话题通信

使用频率最高；用于不断更新的，逻辑处理量少的数据传输场景

分为master，talker，listener

master可以根据话题建立发布者和订阅者之间的连接

a) talker在master中进行注册，提供远程调用地址及话题

b）listener在master中进行注册，提供关注的话题

c）master将talker以及listener的话题进行比对，一致则将talker的RPC地址发给listener

d）listener根据RPC地址远程访问talker

e）talker做出响应，返还TCP地址

f）listener根据TCP地址访问talker

g) talker传输数据

# 使用的协议为RCP及TCP(前5个为RCP，后两个为TCP)

a、b步骤可以互换

talker与listener都可以存在多个

talker与listener建立联系后，manager可以关闭

上述流程已经封装，可以直接调用，我们需要关注话题设置，listener实现以及信息载体