ROS 1

1. 机器人体系复杂，为了方便模块复用，故而诞生了ROS（机器人通用软件框架，Robot Operating System）

2. ROS特点

1）开源

2）元操作系统：提供类似OS所提供的功能

3）分布式，即可在多台计算机上运行

如利用小机器人感知获取数据，传送至PC，PC处理数据后将运动信息返还，计算压力得以分散

3. ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem

通信：数据交互

工具：仿真功能，脱离实体机器人

功能：复用已有功能，调参适配

生态

4. 创建工作空间

mkdir -p 自定义空间名称/src

# 创建工作空间及一个src子目录
cd 自定义空间名称
catkin_make

5. 进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
# roscpp for C++, rospy for Python, std_msgs是标准消息库

6. HelloWorld实现

1）进入ros包添加scripts目录并编辑python文件

cd ros包
mkdir scripts

新建python文件#! /usr/bin/env python

# 指定解释器
"""
    Python 版 HelloWorld

"""

#1. 导包
import rospy

#2. 编写主入口
if __name__ == "__main__":
　　#3. 初始化ROS节点
    rospy.init_node("Hello")
　　#4. 输出日志
　　rospy.loginfo("Hello World!!!")

 2)  为python文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

3）编辑ros包下 的CamkeList.txt文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4）进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

5）进入工作空间目录并执行

roscore

再开启一个新的terminal

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

输出Hello World!!!