FastDDS、OpenDDS、ConnextDDS三者之间是能够实现通信的

一、Connext DDS 与 FastDDS

1.1 FastDDS发布数据，ConnextDDS订阅数据

1.2 ConnextDDS发布数据，FastDDS订阅数据

二、FastDDS 与 OpenDDS

变换一下收发启动的顺序：

32G内存好吧，还是显示没内存了（翻车现场）。看现象应该是序列化使用的buffer出错了，内存溢出，问题的解释一句话：他是个bug。姑且算Fast DDS节点与OpenDDS 进行交互是行得通的吧。

三、ConnextDDS与 OpenDDS

其实吧有一个问题，接下来看，当我先开启opendds的发布节点时会提示错误，但是并不影响通信

确实哎，RTPS header for SPDP， 那这是啥呀？
答：SPDP全称是 Simple Participant Discovery Protocol（SPDP），这是DDS节点发现过程中的第一个阶段，这个阶段完成之后进入下一个阶段Simple Endpoint Discovery Protocol (SEDP) 。只有这两个阶段全部完成之后才会进入真正的数据交互。这应该是OpenDDS的版本问题，是一个bug。

只要不同厂家实现的DDS是符合OMG的标准的，那么相互通信就没有什么问题。

原文链接：https://blog.csdn.net/Tom942067059/article/details/113382934