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https://www.bilibili.com/video/av18945696 阅读全文
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gazebo->simulator movebase->navigation amcl->localization map_server->provide the map cmd_vel_mux->moving 阅读全文
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一共4个slam packages，除了cartographer需要额外安装以外，另外3个可以直接执行 _slam 阅读全文
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此处有两个map，一个是tf图里的frame，一个是topic（地图） Karto相比gmapping比较老，但仍旧效果不差 阅读全文
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oint 所有的link joint都在一起了，我们在上面没写坐标变换的信息，信息在下面这个文件里 小车模型的 最终版本 小车完成了 阅读全文
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tf：coordinate transform urdf：ros 机器人属性描述的规范 tf树必须是连通的 如果没有人来维护两个frame之间的联系（一个发送消息的node，or called broadcaster），就会断掉 broadcaster就一个是publisher tf树是整个消息的反 阅读全文
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接下来只需要在cmakelist里定义msg就行了，而python文件不需要加入cmakelist，因为是解释型语言 阅读全文
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clinet ->client client.call(srv) 就是handlefunction返回的bool结果 接下来要修改cmakelist.txt但是这里省略了 阅读全文
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掌握talker写法，就可以驾驭周期性发布的场合了 其中pub = ...("...",1);//里面的的1意思是队列长度 如果 distance用的是c++的float就不用下面写distance.data了，直接用distance （疑问，） 阅读全文