UPenn - Robotics 3:Robotics: Mobility - week 2:Behavioral (Templates) & Physical (Bodies)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1983 mit

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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           quasi-static walking

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

the above examples are with almost no control in computer level!!!!!!!!

 

 

      

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  climb-up robot

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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  incompressible

 

 

 

  COMPRESSIBLE

 

  air spring in leg

 

 

 

 

 

 

  gas engine makes it very loud

 

 

 

 

input force in large syringe, and change the input frequency: frequency increases, and output amplitude decreases tremendously!!!

 

 

 

 

oil actuator doesn;t have this amplitude reduction!!!

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

    

 

 

     SEA will attenuate the information!  and remove the gearbox can also increase the transparency!

 

 

  called Minotaur

 

 

  

               

 

direct actuation has high transpancy, so it can sense the appearance of egg easily

 

 

 actuator with gearbox breeeeeeeeeeeaks the egg.