Halcon 相机内部参数（camera_calibration_internal.hdev）

合集 - Halcon(58)

1.halcon-轮廓拟合圆fit_circle_contour_xld2023-12-252.Halcon 标定例程（calibration-adjust_mosaic_images.hdev）2023-12-283.Halcon 相机外部参数（camera_calibration_external.hdev）2023-12-284.halcon 标定2023-12-28

5.Halcon 相机内部参数（camera_calibration_internal.hdev）2023-12-28

6.halcon 标定算子汇总2024-04-197.halcon 拼接参考2024-04-198.halcon 双目相机标定2024-01-199.HALCON 杂记2024-01-2310.dump_window & dump_window_image 区别2024-02-2911.拟合——直线2024-02-2912.halcon崩溃，未及时保存文件临时存储路径2024-02-2913.halcon-——显示颜色对照表2024-02-2914.矩阵基本操作2024-02-2915.通过高斯的导数获取法向量2024-02-2916.halcon ——从几个不同照明的图像重建表面2024-02-2917.脱离halcon环境运行2024-02-2918.Halcon 一维测量/1D-Measuring2024-03-0119.Halcon——矩阵/Matrix2024-03-0120.dev_set_lut显示效果2024-03-0121.基础设置之——dev_set_check2024-03-0122.基础设置之——dev_open_file_dialog2024-03-0123.基础设置之——dev_open_dialog2024-03-0124.基础设置之——dev_disp_text2024-03-0225.基础操作之——生成一张背景图像2024-03-0226.基础设置之——dev_open_tool2024-03-0427.基本设置之——算术运算2024-03-0428.基础设置之——字符显示格式设置2024-03-0429.基础设置之——条件判断(一)2024-03-0430.基础操作之——tuple基本操作2024-03-0431.基本操作之——位运算2024-03-0532.基本操作之——正弦函数绘制2024-03-0533.基本操作之——多维空间欧几里得距离距离计算及标量积计算2024-03-0534.基本操作之——集合基本操作2024-03-0535.基本操作之——字符截取操作2024-03-0536.基本操作之——Unicode编码2024-03-0537.基本操作之——正则表达式2024-03-0538.基本操作之——字典2024-03-0639.基础设置之——条件判断(二)2024-03-0640.基本操作之——tuple类型2024-03-0641.基本操作之——tuple值分布范围获取2024-03-0642.基本操作之——tuple增删查改操作2024-03-0643.基本操作之——Object比较2024-03-0744.基本操作之——Object插入2024-03-0745.基本操作之——Object差异2024-03-0746.基本操作之——Object移除操作2024-03-0747.基本操作之——Object替换2024-03-0748.分类器——高斯混合模型/Gaussian-Mixture-Models(GMM)之图像分割2024-03-0749.分类器——高斯混合模型之水果分类2024-03-0750.分类器——高斯混合模型之缺陷检测（纹理缺陷检测）2024-03-0751.基本操作之——图像纹理处理texture_laws2024-04-1952.分类器——高斯混合模型之查找表分类器（保险丝分类）2024-03-0853.模版匹配——set_shape_model_param2024-03-1354.模板匹配——set_shape_model_clutter2024-03-1355.模板匹配——金字塔图像计算gen_gauss_pyramid2024-03-1356.模板匹配——determine_shape_model_params2024-03-1457.模板匹配——create_shape_model2024-03-1458.模版匹配——inspect_shape_model2024-03-15

收起

1.gen_cam_par_area_scan_division — Generate a camera parameter tuple for an area scan camera with distortions modeled by the division model     为面阵相机生成一个相机参数元组，该元组具有由分割模型建模的畸变

　　gen_cam_par_area_scan_division (0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652, 494, StartCamPar)

　　CameraParam := ['area_scan_division',Focus,Kappa,Sx,Sy,Cx,Cy,ImageWidth,ImageHeight]

2.set_calib_data_cam_param     在校准数据模型中设置相机的类型和初始参数

　　相机类型及其各自参数的概述：

        a.面阵相机与常规镜头　　　　

　　　　Projective area scan cameras(投射面阵扫描相机)

　　　　　　'area_scan_division'
　　　　　　['area_scan_division', Focus, Kappa(畸变), Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]

　　　　　　'area_scan_polynomial'
　　　　　　['area_scan_polynomial', Focus, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]

　　　　Telecentric area scan cameras(远心面阵扫描相机)

　　　　　　'area_scan_telecentric_division'
　　　　　　['area_scan_telecentric_division', Magnification(放大倍率), Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]

　　　　　　'area_scan_telecentric_polynomial'
　　　　　　['area_scan_telecentric_polynomial(多项式)', Magnification, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]

　　b.线阵相机

　　　　Projective line scan cameras（投射线阵扫描相机）

　　　　　　'line_scan_division'
　　　　　　['line_scan_division', Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz]

　　　　　　'line_scan_polynomial'
　　　　　　['line_scan_polynomial', Focus, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz]

　　　　Telecentric line scan cameras（远心线阵扫描相机）

　　　　　　'line_scan_telecentric_division'
　　　　　　['line_scan_telecentric_division', Magnification, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz]

　　　　　　'line_scan_telecentric_polynomial'
　　　　　　['line_scan_telecentric_polynomial', Magnification, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz]

ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle)
dev_update_off ()
dev_set_draw ('margin')
dev_set_line_width (3)
set_display_font (WindowHandle, 14, 'mono', 'true', 'false')
* 
* Calibrate the camera.
* 
gen_cam_par_area_scan_division (0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652, 494, StartCamPar)
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartCamPar)
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'caltab_30mm.descr')
NumImages := 10
* Note, we do not use the image from which the pose of the measurement plane can be derived
for I := 1 to NumImages by 1
    read_image (Image, ImgPath + 'calib_' + I$'02d')
    dev_display (Image)
    find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])
    get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, I)
    dev_set_color ('green')
    dev_display (Caltab)
endfor
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
* Write the internal camera parameters to a file
write_cam_par (CamParam, 'camera_parameters.dat')
Message := 'Interior camera parameters have'
Message[1] := 'been written to file'
disp_message (WindowHandle, Message, 'window', 12, 12, 'red', 'false')
clear_calib_data (CalibDataID)