摘要：一、初识PID控制器 冬天乡下人喜欢烤火取暖，常见的情形就是四人围着麻将桌，桌底放一盆碳火。有人觉得火不够大，那加点木炭吧，还不够，再加点。片刻之后，又觉得火太大，脚都快被烤熟了，那就取出一些木碳……直到火盆里的火刚刚合适。这样一个看似简单的情形中就包括PID控制系统的四个主要过程：设定目标，测量，比较和执行。结合PID控制器这四个过程来重新阐述上述情形是这样的：人烤火时所期待的最合适的温度是我们设定的目标；每个人都是一个传感器，能感知到温度的大小（虽然只是模糊的感知）——这是一个测量的过程；我们感知到的温度是不是最适合我们，是大还是小——这是一个比较的过程；比较之后，我们知道火是大还是小了. 阅读全文