6410 运行裸机程序
关于ok6410的裸机开发资料，大多都是windows下的，使用RVDS编写裸机程序，并编译烧录到开发板上运行，但是我整了很久也没在windows10上将环境装好，又懒得装一个xp的虚拟机，所以就摸索在Linux下进行裸机程序的开发。具体内容分为以下几个部分：
一.前期准备
二.裸机程序的编写（驱动LED）
三.裸机程序编译链接
四.裸机程序的烧录
一.前期准备
1.交叉编译工具链
交叉编译工具链用来编译、链接裸机程序，生成开发板可执行的二进制文件，只需要将ok6410光盘中的交叉编译工具解压到Linux下，并添加环境变量指明路径即可，如下图：
2.tftp服务器
tftp服务器用来将二进制文件传送到开发板上
1.安装xinetd:
zoro@ubuntu:~$ sudo apt-get install xinetd
2.安装tftp客户端和服务器
zoro@ubuntu:~$ sudo apt-get install tftp tftpd
3.建立配置文件：
建立/etc/xinetd.h/tftp 并写入如下内容，其中var/tftpboot/是服务器的目录，需要将其权限设为777
3.SD卡
由于之后裸机程序需要通过uboot上的tftp烧录到开发板中，所以需要制作SD卡将uboot烧录到NandFlash
二、裸机程序的编写
之前的准备工作做好之后，就可以编写裸机程序了，按照国际惯例先驱动LED（比较简单……），首先看ok6410的原理图
由原理图可知，4个LED对应着芯片的GPM0~GPM3，接下来看芯片手册
由芯片手册可知，GPM0~GPM3的配置是GPMCON的0~15位，分别将其设置为0001，即输出模式，然后给GPMDAT寄存器赋值即可确定输出高电平或者低电平，由原理图可知，在ok6410开发板输出低电平，LED发光。知道这些即可编写裸机程序：
1 #define rGPMCON (*(volatile unsigned *)(0x7F008820))
2 #define rGPMDAT (*(volatile unsigned *)(0x7F008824))
3 #define rGPMPUD (*(volatile unsigned *)(0x7F008828))
4
5
6 void msDelay(int time)
7 {
8 volatile unsigned int i,j;
9 for(i = 0; i < 2000000; i++)
10 for(j=0; j<time; j++);
11 }
12
13 void GPIO_Init(void)
14 {
15 rGPMCON = 0x11111;
16 rGPMPUD = 0x00;
17 rGPMDAT = 0X1F;
18 }
19 void LedTest(void)
20 {
21 volatile unsigned int i;
22 while (1)
23 {
24 for(i=0; i<4; i++)
25 {
26 rGPMDAT = ~(1<<i);
27 msDelay(10);
28 }
29
30 }
31 }
32
33 int main(void)
34 {
35 GPIO_Init();
36 LedTest();
37 return 0;
38 }
再编写启动代码，调用C程序：
1
2 bl _start
3 _start:
4
5 /* Peri port setup */
6 ldr r0, =0x70000000
7 orr r0, r0, #0x13
8 mcr p15,0,r0,c15,c2,4 @ 256M(0x70000000-0x7fffffff)
9
10 /* Disable Watchdog */
11 ldr r0, =0x7E004000 @看门狗寄存器地址为0x7E004000
12 mov r1, #0
13 str r1, [r0] @往看门狗寄存器写入0，关闭看门狗，否则板子会不断重启
14
15 /* 设置栈 */
16 ldr sp, =8*1024 @此时栈大小不能大于8K，因为现在可用的内存只有8K
17 @NAND Flash中的代码在复位后会移到SRAM中，而SRAM只有8K大小
18
19
20 bl main @跳入C程序的main函数处执行
21 halt:
22 b halt
其中678三行告诉cpu外设的基地址（如下图），16行用于设置C语言的运行栈，20行跳转到main函数（当然，不叫main也是可以的，如果改名的话，在C语言程序里做相应改变就行），最后俩行相当于一个死循环
到这里裸机程序已经写完了，接下来需要做的就是编译了。
三、 裸机程序编译链接
说白了，使用RVDS只是把编译链接的过程集合到一块了，现在我们需要自己做这些工作，通过Makefile组织文件：
1 ll: led.bin
2
3 led.bin: start.o led.o
4 arm-linux-ld -Ttext 0 -o led.elf start.o led.o
5 arm-linux-objcopy -O binary led.elf led.bin
6 arm-linux-objdump -D led.elf > led.dis
7
8 start.o : start.s
9 arm-linux-gcc -g -o start.o start.s -c
10
11 led.o : led.c
12 arm-linux-gcc -g -o led.o led.c -c
13
14 clean:
15 rm *.o led.elf led.bin led.dis
arm-linux-gcc -g 为了调试 -o 控制输出文件 -c 只编译不链接
arm-linux-ld 链接器
arm-linux-objcopy 输出可执行二进制文件
arm-linux-objdump 将led.elf反汇编到led.dis中
然后执行make命令，就会生成二进制文件 len.bin
四.裸机程序的烧录
进行到这里，只需要将可执行文件烧录到开发板执行就ok了
1.将led.bin文件复制到tftp服务器的目录下（和我的配置的一样的话，即/var/tftpboot目录）
2.向开发板烧录uboot，然后切换到nandflash启动，出现输出信息是按空格，出现如下画面就成功了
然后选择6，进入uboot，给开发板连接网线，确保主机和开发板处于同一局域网，关闭主机的防火墙，然后配置ip
由上向下依次是 开发板ip， 主机ip， 网关， 最后保存
3.将可执行文件下载到DRAM：
tftp 【地址】【文件名】
注意这里的地址必须在0x50000000~0x6FFFFFFF范围内，因为其他内存地址不是DRAM
此时使用go命令， go 【地址】，即可运行你的裸机程序了，可以看到led被点亮了
4.到这里可以说整个流程都走完了，但是裸机程序掉电以后就没了，如果想让程序掉电以后还在开发
板上，可以将裸机程序写到nandflash，具体做法如下：
nand erase 【偏移量】【擦除长度】
擦除一块nand，我这里从0x30000000开始 擦除了1M
nand write 【内存地址】【偏移量】【写长度】
将内存里的数据写到nand，这里将0x60000000的裸机程序写到0x30000000处
然后重启以后，再将这片nand内容读入内存，使用go命令运行读到文件的地址。
这里需要注意的是，如果nand擦除的地址太低的话，有可能覆盖uboot，导致uboot不能正常启动，当然写入的地址如果为0的话，
开发板启动以后会直接执行你写的裸机程序，不执行uboot了。
到这里，你已经可以使用linux开发OK6410的裸机程序了，赶快燥起来，把其他外设也都驱动起来吧！
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作者：Zoro_97
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/qq_36028037/article/details/78688002
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