摘要：
为什么检查视差 VINS里为了控制优化计算量，在实时情况下，只对当前帧之前某一部分帧进行优化，而不是全部历史帧。局部优化帧的数量就是窗口大小。为了维持窗口大小，需要去除旧的帧添加新的帧，也就是边缘化 Marginalization。到底是删去最旧的帧（MARGIN_OLD）还是删去刚刚进来窗口倒数第 阅读全文
摘要：
1.在mac终端内，使用brew安装opencv3，这时我的opencv被安装到/usr/local/Cellar/opencv3/3.2.0内。 2.新建xcode 项目，选择command line tool，在项目目录内新建一个group，把/usr/local/Cellar/opencv3/ 阅读全文