2018年5月31日
重读ORB_SLAM之LoopClosing线程难点
摘要： 1. DetectLoop 这里有个ConsistenGroup概念，比较难懂。这里是最让人迷惑的地方。一旦vbConsistentGroup为真，其他帧的spCanditateGroup就进不来了。 2. ComputeSim3 不太明白为什么都使用Sim3去计算相对位姿。在双目和RGBD情况下， 阅读全文
posted @ 2018-05-31 18:43 Eason_Jiang 阅读(796) 评论(0) 推荐(0) 编辑