2018年5月25日
重读ORB_SLAM之LocalMapping线程难点
摘要： 1. 认清几个锁与布尔参数 线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。 1.1 mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调整Loop时，localMapping需要暂停。 1.2 mbStopped：由stop 阅读全文
posted @ 2018-05-25 16:12 Eason_Jiang 阅读(1003) 评论(1) 推荐(0) 编辑