2018年5月23日
重读ORB_SLAM之Tracking线程难点
摘要： 1. 初始化 当获取第一帧图像与深度图后，首先设置第一帧位姿为4 4单位矩阵，然后为整个map添加关键帧与地图点。且更新地图点与关键帧的联系，例如地图点被哪个关键帧观测到，而此关键帧又包含哪些地图点。而且不得不为ORB的处理细节感动，每个地图点因为对应着不同关键帧的特征点，需要择优选取地图点最合适的 阅读全文
posted @ 2018-05-23 21:10 Eason_Jiang 阅读(506) 评论(0) 推荐(0) 编辑