2018年5月15日
VINS 检测回环辅助激光建图
摘要： 最近接到一个任务，在激光检测回环失败时，比如黑色物体多，场景大等，可否利用视觉进行回环检测。如果只是检测回环，现有的许多框架都可以使用。ORB SLAM本身就有单目模式，且效果不错。但是发现ORB在检测回环时，必须要进行pose计算，产生地图点，然后根据地图点和回环之间的关系进行回环检测。这样就比较 阅读全文
posted @ 2018-05-15 14:35 Eason_Jiang 阅读(1000) 评论(0) 推荐(0) 编辑