2018年4月20日
VINS 回环检测与全局优化
摘要： 回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理。首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用，如果要加载地图，会loadPoseGraph, 它会读取一些列文件，然后加载所有的Keyframe。同时在经过一系列回调函数得到 阅读全文
posted @ 2018-04-20 17:22 Eason_Jiang 阅读(3497) 评论(0) 推荐(0) 编辑