摘要：
VINS的优化除了添加了投影残差，回环检测残差，还有IMU的残差，边缘化产生的先验信息残差等。有些比较难理解，可参考此 "博客" 和 "知乎回答" 。 滑动窗口更新 1. 如果是删去最旧一帧，则每个Ps 等参数都要往后移动，第 i 个要与 i +1 交换，WINDOW_SIZE那一帧要清空 2. 如 阅读全文
摘要：
为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度，尺度，重力向量，空间点3D位置，以及外参等非常敏感。在很多场合中，能做到相机和IMU即插即用，线上自动校准与初始化，将会给用户带来极大的方便性。VINS里面分四步进行，第一个就是上次讲的旋转外参校准，第二个就是找到某帧作为系统初始化原点，计算 阅读全文