摘要：
为何初始化外参 当外参完全不知道的时候，VINS也可以在线对其进行估计（rotation），先在processImage内进行初步估计，然后在后续优化时，会在optimize函数中再次优化。 如何初始化外参 外参校准函数为： 通过SVD解旋转外参原理如下： SVD的原理与应用可参考 "博客" 。 阅读全文
摘要：
为什么检查视差 VINS里为了控制优化计算量，在实时情况下，只对当前帧之前某一部分帧进行优化，而不是全部历史帧。局部优化帧的数量就是窗口大小。为了维持窗口大小，需要去除旧的帧添加新的帧，也就是边缘化 Marginalization。到底是删去最旧的帧（MARGIN_OLD）还是删去刚刚进来窗口倒数第 阅读全文