摘要：
1.本文要点说明 基于之前介绍的视觉成像器，对空间世界进行成像仿真，对相机系进行位姿变换以用于位姿解算。 (0)关于固定参数：物理尺度10cm基准，建议畸变范围±0.2。 (1)关于坐标系统：世界系采用Z轴向下的右手系，相机系亦同。 (2)关于世界目标：创建m*n=100*100目标，Z坐标=0或r 阅读全文
posted @ 2020-01-31 23:51 dzyBK 阅读(298) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要：
1.本文要点说明 基于之前介绍的视觉成像器，对平面世界进行成像仿真，对世界系进行位姿变换以用于模型解算。 (0)关于基准参数(不能重设)：物理尺度10cm基准，畸变范围±0.2。 (1)关于坐标系统(不能重设)：相机系采用Z轴向前的右手系，世界系亦同。 (2)关于世界目标(不能重设)：创建m*n=1 阅读全文
posted @ 2020-01-31 23:27 dzyBK 阅读(437) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要：
1.视觉成像模型发展历程 透视模型：于2000年，Zhang贡献(编码为RTCM=RadialTangentialCameraModel)。 开创理论：于2000年，Geyer和Daniilidis提出UCM成像模型，可用于建模平面、抛物、椭圆及双曲反射相机。 完善理论：于2001年，Barreto 阅读全文
posted @ 2020-01-31 23:19 dzyBK 阅读(621) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要：
1.本文要点说明 介绍视觉定位导航中位姿变换的基础知识，包括： (1)位姿变换模型 (2)左乘右乘法则 (3)模型几何解释 (4)基本运算公式 (5)旋转转换公式 2.实验测试代码 依赖于OpenCV、Ceres和Spdlog，封装在类ModelRotation： (0)pi、deg2rad、rad 阅读全文
posted @ 2020-01-31 23:05 dzyBK 阅读(211) 评论(0) 推荐(0) 编辑