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01 2020 档案

摘要:1.本文要点说明 基于之前介绍的视觉成像器,对空间世界进行成像仿真,对相机系进行位姿变换以用于位姿解算。 (0)关于固定参数:物理尺度10cm基准,建议畸变范围±0.2。 (1)关于坐标系统:世界系采用Z轴向下的右手系,相机系亦同。 (2)关于世界目标:创建m*n=100*100目标,Z坐标=0或r 阅读全文

posted @ 2020-01-31 23:51 dzyBK 阅读(323) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.本文要点说明 基于之前介绍的视觉成像器,对平面世界进行成像仿真,对世界系进行位姿变换以用于模型解算。 (0)关于基准参数(不能重设):物理尺度10cm基准,畸变范围±0.2。 (1)关于坐标系统(不能重设):相机系采用Z轴向前的右手系,世界系亦同。 (2)关于世界目标(不能重设):创建m*n=1 阅读全文

posted @ 2020-01-31 23:27 dzyBK 阅读(471) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.视觉成像模型发展历程 透视模型:于2000年,Zhang贡献(编码为RTCM=RadialTangentialCameraModel)。 开创理论:于2000年,Geyer和Daniilidis提出UCM成像模型,可用于建模平面、抛物、椭圆及双曲反射相机。 完善理论:于2001年,Barreto 阅读全文

posted @ 2020-01-31 23:19 dzyBK 阅读(805) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.本文要点说明 介绍视觉定位导航中位姿变换的基础知识,包括: (1)位姿变换模型 (2)左乘右乘法则 (3)模型几何解释 (4)基本运算公式 (5)旋转转换公式 2.实验测试代码 依赖于OpenCV、Ceres和Spdlog,封装在类ModelRotation: (0)pi、deg2rad、rad 阅读全文

posted @ 2020-01-31 23:05 dzyBK 阅读(236) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:本文设计一种无锁环形Buffer,它的核心功能是让后端可以获取最新的传感器数据。 以ROS中结点概念来描述其功能就是,一个结点(发布结点)不断地获取传感器数据写到环形Buffer,另一个或多个结点去环形Buffer中取数据但要求每次取到的必须是最新传感器数据。 于是可以按如下原则来实现这个环形Buf 阅读全文

posted @ 2020-01-31 22:52 dzyBK 阅读(240) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.超维立方体说明 超维立方体 2.超维立方体生成 超维立方体 阅读全文

posted @ 2020-01-30 01:07 dzyBK 阅读(221) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.CV开发常用库 (1)语言/视觉:CPP、OpenCV、OpenGV (2)通信/模拟:Asio、ROS、Gazebo、Webots (3)日志/数学:Eigen、Gflags、Glog、Ceres、Sophus、CLI11、Spdlog、Cereal (4)其它可能库:Octomap、QT、T 阅读全文

posted @ 2020-01-30 00:10 dzyBK 阅读(475) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:本篇给出基于CV开发常用库的CMake配置模板,给出的CMake配置基于ubuntu20.04,开发库除Webots(Webots采用默认安装路径)外都是通过apt-get安装,详见《CV学习日志:系统安装与环境配置》。 给出的CMake工程假设了一个自定义库,即基于ROS2自编译的库,colon编 阅读全文

posted @ 2020-01-30 00:03 dzyBK 阅读(319) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.下载安装 (1)Ubuntu直接官源apt-get安装 (2)Windows在https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows下载安装 2.相关说明 (1)suitesparse由efficient、csparse和cxspar 阅读全文

posted @ 2020-01-27 23:03 dzyBK 阅读(1445) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.prinf(fmt,…)/sprinf(str,fmt,…)/fsprintf(file,fmt,…) (1)格式:%[标志][宽度][.精度][长度]<类型> (2)宽度:若实际位数大于宽度则按实际位数输出,若小于宽度则用空格或0填充 (3)精度:对整型若超出则完整输出若不足则高位补0,对浮点 阅读全文

posted @ 2020-01-27 22:51 dzyBK 阅读(200) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:以三维数组int aaa[7][8][9]为例来分析。 首先需要明确的是不管是多少维数组,其内存都是连续分布的。 1.用数组名表示数组地址 (1)aaa表示地址且aaa=aaa[0]=aaa[0][0]=&aaa[0][0][0] (2)aaa[i]表示地址且aaa[i]=aaa[i][0]=&aa 阅读全文

posted @ 2020-01-27 22:33 dzyBK 阅读(125) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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