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随笔分类 -  CV

摘要:。。。 阅读全文

posted @ 2020-05-02 23:58 dzyBK 阅读(64) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.U2004安装 (1)Basalt主页:https://vision.in.tum.de/research/vslam/basalt (2)Basalt源码:https://gitlab.com/VladyslavUsenko/basalt && https://gitlab.com/Vlady 阅读全文

posted @ 2020-05-02 23:47 dzyBK 阅读(759) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:。。。 阅读全文

posted @ 2020-05-02 23:26 dzyBK 阅读(97) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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posted @ 2020-05-02 23:15 dzyBK 阅读(240) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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posted @ 2020-05-02 23:06 dzyBK 阅读(346) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:。。。 阅读全文

posted @ 2020-05-02 22:52 dzyBK 阅读(38) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:。。。 阅读全文

posted @ 2020-05-02 22:41 dzyBK 阅读(54) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:。。。 .英特尔深度相机 https://www.intelrealsense.com/zh-hans/compare-depth-cameras (3)D455(2020):12.4×2.9×2.6、USB3.1 深度单元:红外全局快门、86×57、1280×720×30/848×480×90、9 阅读全文

posted @ 2020-05-02 22:30 dzyBK 阅读(75) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.本文要点说明 (1)测试旋转模型:旋转向量NRot=3(仅加法导数)、旋转四元数NRot=4(先加法导数后乘法导数)、旋转矩阵NRot=9(先加法导数后乘法导数)。 (2)测试成像模型:透视模型RTCM、等距模型KBCM、全向模型MUCM、椭球模型EUCM、双球模型DSCM。 (3)测试径切畸变 阅读全文

posted @ 2020-02-01 22:34 dzyBK 阅读(795) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:OpenCV中为人熟知的提取连通域的函数是connectedComponents,但它是针对灰度图像的。其实,OpenCV中还有一个函数可以提取short或ushort图像的连通域且对其源码稍加修改就可以提取任何类型的矩阵的连通域,此函数就是filterSpeckles。它原本是用于后处理Stere 阅读全文

posted @ 2020-02-01 00:33 dzyBK 阅读(285) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.卡尔曼滤波理论 使用或设计卡尔曼滤波时,尤其要谨记以下点: (1)不管是KF还是EKF,每个时刻的转移矩阵、过程噪声、控制矩阵、控制输入、测量矩阵、测量噪声都可以不是恒定的且通常都不是恒定的,对KF而言它们通常是前后时刻的时间差的函数,对EKF而言它们通常不仅是前后时刻的时间差的函数,还是前一时 阅读全文

posted @ 2020-02-01 00:21 dzyBK 阅读(467) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.本文要点说明 基于之前介绍的视觉成像器,对空间世界进行成像仿真,对相机系进行位姿变换以用于位姿解算。 (0)关于固定参数:物理尺度10cm基准,建议畸变范围±0.2。 (1)关于坐标系统:世界系采用Z轴向下的右手系,相机系亦同。 (2)关于世界目标:创建m*n=100*100目标,Z坐标=0或r 阅读全文

posted @ 2020-01-31 23:51 dzyBK 阅读(323) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.本文要点说明 基于之前介绍的视觉成像器,对平面世界进行成像仿真,对世界系进行位姿变换以用于模型解算。 (0)关于基准参数(不能重设):物理尺度10cm基准,畸变范围±0.2。 (1)关于坐标系统(不能重设):相机系采用Z轴向前的右手系,世界系亦同。 (2)关于世界目标(不能重设):创建m*n=1 阅读全文

posted @ 2020-01-31 23:27 dzyBK 阅读(471) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.视觉成像模型发展历程 透视模型:于2000年,Zhang贡献(编码为RTCM=RadialTangentialCameraModel)。 开创理论:于2000年,Geyer和Daniilidis提出UCM成像模型,可用于建模平面、抛物、椭圆及双曲反射相机。 完善理论:于2001年,Barreto 阅读全文

posted @ 2020-01-31 23:19 dzyBK 阅读(805) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.本文要点说明 介绍视觉定位导航中位姿变换的基础知识,包括: (1)位姿变换模型 (2)左乘右乘法则 (3)模型几何解释 (4)基本运算公式 (5)旋转转换公式 2.实验测试代码 依赖于OpenCV、Ceres和Spdlog,封装在类ModelRotation: (0)pi、deg2rad、rad 阅读全文

posted @ 2020-01-31 23:05 dzyBK 阅读(236) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:本文设计一种无锁环形Buffer,它的核心功能是让后端可以获取最新的传感器数据。 以ROS中结点概念来描述其功能就是,一个结点(发布结点)不断地获取传感器数据写到环形Buffer,另一个或多个结点去环形Buffer中取数据但要求每次取到的必须是最新传感器数据。 于是可以按如下原则来实现这个环形Buf 阅读全文

posted @ 2020-01-31 22:52 dzyBK 阅读(240) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.超维立方体说明 超维立方体 2.超维立方体生成 超维立方体 阅读全文

posted @ 2020-01-30 01:07 dzyBK 阅读(221) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.CV开发常用库 (1)语言/视觉:CPP、OpenCV、OpenGV (2)通信/模拟:Asio、ROS、Gazebo、Webots (3)日志/数学:Eigen、Gflags、Glog、Ceres、Sophus、CLI11、Spdlog、Cereal (4)其它可能库:Octomap、QT、T 阅读全文

posted @ 2020-01-30 00:10 dzyBK 阅读(475) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:本篇给出基于CV开发常用库的CMake配置模板,给出的CMake配置基于ubuntu20.04,开发库除Webots(Webots采用默认安装路径)外都是通过apt-get安装,详见《CV学习日志:系统安装与环境配置》。 给出的CMake工程假设了一个自定义库,即基于ROS2自编译的库,colon编 阅读全文

posted @ 2020-01-30 00:03 dzyBK 阅读(319) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要:1.下载安装 (1)Ubuntu直接官源apt-get安装 (2)Windows在https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows下载安装 2.相关说明 (1)suitesparse由efficient、csparse和cxspar 阅读全文

posted @ 2020-01-27 23:03 dzyBK 阅读(1445) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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