Arduino小车感应跟随
//前进 void Forward(){ digitalWrite(2,LOW); digitalWrite(3,HIGH); digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(5,LOW); } //后退 void BackOff(){ digitalWrite(2,HIGH); digitalWrite(3,LOW); digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,HIGH); } //左转 void TurnLeft(){ //小车左转(左轮后退) digitalWrite(2,HIGH); digitalWrite(3,LOW); //小车左转(右轮前进) digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(5,LOW); } //右转 void TurnRight(){ //小车右转(右轮后退) digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,HIGH); //小车右转(左轮前进) digitalWrite(2,LOW); digitalWrite(3,HIGH); } //停止 void Stop(){ digitalWrite(2,LOW); digitalWrite(3,LOW); digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,LOW); } //获取距离 long getLen(){ //发送一个10us的信号给超声波 digitalWrite(9,LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(9,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(9,LOW);//超声波内部开始震荡,准备发送波 long time; long length; //关注Echo高电平维持的时间,代表超声波发送到返回的时间 time = pulseIn(8,HIGH); //距离= 时间(us) * 速度(340m/s)=》 微秒 * 厘米 / 往返 2 // 微秒转秒;米转厘米;=》(time/1000000) * (340*100) / 2 length = time * 0.017000; return length; } void Init(){ // put your setup code here, to run once: //串口初始化 //配置2,3口为输出引脚(左轮初始化) pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,OUTPUT); //配置4,5口为输出引脚(右轮初始化) pinMode(4,OUTPUT); pinMode(5,OUTPUT); //Trig接9,通过9发送一个触发信号给超声波 pinMode(9,OUTPUT); //Echo接8,通过读取8高电平维持的实践,确认超声波哦在空气中传播的时间 pinMode(8,INPUT); //pinMode(LED_BUILTIN,OUTPUT); //串口 //Serial.begin(9600); } void setup() { // put your setup code here, to run once: //初始化 Init(); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: delay(20); //延迟一下,放缓超声波交互速度,比较不卡顿(加强体验) long len = getLen(); //距离大于3且小于13,后退 if(len > 3 && len < 13){ BackOff(); } //距离大于14且小于40,前进 if(len > 14 && len < 40){ Forward(); } //距离大于50,停下来 if(len > 50){ Stop(); } //Serial.println(len); //Serial.println("cm"); }