开发日志_Jan.9

今天主要工作为修改昨天的碰撞引擎不符合预期的部分。

经过了昨天的工作，碰撞算法已经初见雏形。但是主要有两个问题：

• 碰撞反弹的方向与预期不符合
• 碰撞后球与机器人存在一个“黏在一起”的时间。后经过控制台输出的Debug过程发现是相遇时发生了多次碰撞。这是与预期严重不符的。

第一个问题很快得到了解决：

即算法中一个减号误写成加号引起的（说来容易，还是找了很久）。

第二个问题很久没有得到解决。

一开始考虑到是步长太长导致球“嵌入”机器人内部，遂减小步长。同时为了维持球速相应的缩短了线程循环的时间间隔。未能解决问题，同时貌似出现了线程冲突的问题导致了球速的不稳定。
然后，依然按照防止球“嵌入”的角度考虑，设置一个缓冲区。设计算法，使球的边缘在缓冲区内立即反弹，超出缓冲区时不反弹。想法复杂但是未能结局问题。
最后，依靠汤松岩的经验解决了问题。他告诉我这个问题有可能是类型转换后精度损失引起的。我马上明白问题出现在哪里了：汤给我的框架中，获取球、机器人坐标的GetX()和GetY()函数的返回值是int。而我自己设计的引擎中大量使用这两个函数进行速度计算，而速度的类型是float。经过组长的肯定，我将框架中的函数返回值改为float，问题解决，实在不容易。很多想法虽重要，少了经验还是不行。开发的过程中还是要多请教有经验的人，不可过于盲目地“独立思考”，以免陷入自身的局限性。
最后，把我的Beta Version Push到了Github上，如果有问题再继续解决。第一阶段工作告一段落。收货颇多！