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摘要： 今天主要工作为修改昨天的碰撞引擎不符合预期的部分。 经过了昨天的工作，碰撞算法已经初见雏形。但是主要有两个问题： 碰撞反弹的方向与预期不符合 碰撞后球与机器人存在一个“黏在一起”的时间。后经过控制台输出的Debug过程发现是相遇时发生了多次碰撞。这是与预期严重不符的。 第一个问题很快得到了解决： 即 阅读全文

摘要： 这两天继续着手开发碰撞部分。 主要工作是写碰撞类和运动线程类。碰撞主要在于算法，运动线程只要管理好就行了。 之前碰撞测试中（即还未添加完整碰撞算法时）遇到各种bug，疑似机器人和小球的定位点不明所造成的。昨天研究了下QT下的GUI的定位点，发现应该为图形的左上角。这与我的Java图形编程中遇到的情况 阅读全文

摘要： "Github" Jan.2 接到了汤松岩的GUI框架，开始复习和学习C++的使用方法（之前的开发经历主要使用的Java，对C++和QT环境都需要一个再了解）。 Jan.3 正式开始工作。开始在Ubuntu上安装QT。 第一次安装失败后无法正确安装图形库，怀疑是卸载残留，一整天多次尝试无果。最后和组 阅读全文

摘要： 本周编程任务： 完善自己在第三周编写的轨迹插补程序，参照整个团队项目的需求进行功能扩展。 针对团队项目需求，编写一个c++的头文件，定义一个类对象，完成一个具体的功能，可不用给出具体的成员函数实现，但用注释语句说明该函数的功能，将该文件提交到github。 （比如定义一个Axis对象，成员变量包括轴 阅读全文

摘要： 任务：编程实现定位运动轨迹生成器 代码及TODO.md见 "Github" 初步实现了axis1轴的运动控制。使用了梯形轨迹规划。下一阶段将致力于图形化和优化为S形规划。 阅读全文

摘要： 1. 阅读笔记 结合本周课堂所讲的实时操作系统知识内容，简要介绍下某个实时操作系统的性能特点或进行操作系统间性能的比较。 实时操作系统特点及比较 "Vxworks" 架构可更新性好，可拓展性好。 支持主流连接标准和协议，自带TCP/IP协议栈。 安全性好。 模块化。 主要应用于航空航天、军事与工业自 阅读全文

摘要： 根据课堂内容，该状态机系统的状态图可描述如下： 根据状态图设计的状态机系统，C语言代码如下： 阅读全文

摘要： 制动防抱死系统（antilock brake system）简称ABS。作用就是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑（滑移率在20%左右）的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。 原理：在制动时，ABS根据每个车轮速度传感器传来的速度信号，可迅速判断出车轮的抱死状 阅读全文