dylanin1999

摘要： Rplidar A2 的扫描角度图： 最近在使用Rplidar进行AMCL导航的时候，发现一个问题。由于雷达是固定在车的前面，雷达后面一部分位置被云台给遮挡住了。如图所示： 我们都知道，在ros的AMCL里，扫描得到的障碍区域都是对应一个膨胀系数的。这时为... 阅读全文

摘要： 顺序表和链表存储的优缺点 1.顺序表存储 原理：顺序表存储是将数据元素放到一块连续的内存存储空间，存取效率高，速度快。但是不可以动态增加长度 优点：存取速度高效，通过下标来直接存储 缺点：1.插入和删除比较慢，2.不可以增长长度 ... 阅读全文

摘要： 通常来讲，我们会使用new、delete来直接进行内存的管理。但是，由于很多原因，我们在这样使用的时候会造成内存的泄露。比如： 1、程序员在编程的时候new了一个内存，但是在后面编程的时候忘了进行delete，这样就会造成内存泄漏。 2、例如下列实例代码： v... 阅读全文

摘要： 条款10：令operator=返回一个reference to *this 这里的原因其实很好理解，一般来讲，我们都是通过重载‘=’来构建拷贝赋值函数。那没为什么一定要返回*this 的reference呢？因为我们可能赋值一般都会使用 obj1=obj2的... 阅读全文

摘要： 最近在学习使用vim，想要改善一下vim的工作环境，所以配置了一下vim的插件，感觉还是很nice的。 （1）配置过程 安装ctags,其他插件依赖该插件sudo apt-get install ctags#vim插件apt-vim管理:) curl -sL ... 阅读全文

摘要： 最近在利用Gmapping 在进行建图的时候发现效果并不是特别好，可能是因为Gmapping 只时候建小地图以及没有回环检测的原因，所以建出来的图并不是很好,效果如下图。所以决定使用一下google的Cartographer。 配置环境： ROS版本：... 阅读全文

摘要： 今天在push文件到GitHub上的时候，发现多上传了一个之前的版本。在GitHub上只能删除repository而不能单独删除文件夹，要在git上使用命令删除。 一、pull repository git pull origin master //先将re... 阅读全文

摘要： 明天就开学了，我也正式要进入大三的下学期了。时间过的真的是很快，一转眼就已经是我进入深圳大学RoboPilots战队（以下简称RP）的第二年了，今年也是我参加robomaster全国机器人大赛的第二年了。大二的一年进入实验室，作为一个小萌新，也是不断学习了很多... 阅读全文

摘要： 显而易见，这个条款和多态的这个特性息息相关。多态的其中一个重要是通过我们在基类中的声明虚函数，子类进行重写（override）。那么在基类中，我们声明了虚函数或者纯虚函数，那么我们应该对应地就要有虚析构函数，但是往往我们会忽略这个问题，这就会导致严重的内存泄漏... 阅读全文

摘要： 首先，有一个比较坑的地方，Tx2默认情况下是没有rplidar A2的这个驱动的，需要我们自己进行内核编译安装。具体安装方法可以看我的Tx2 通过内核编译来获取ttyUSB* 以及ttyACM*的设备名 的这一片文章。但是要注意的一点是： 1、输入 lsu... 阅读全文