摘要：
当访问共享的可变数据时，通常需要使用同步。一种避免同步的方式就是不共享数据，仅在单线程内部访问数据，就不需要同步。该技术称之为线程封闭。 当数据封装到线程内部，即使该数据不是线程安全的，也会实现自动线程安全性。 维持线程封闭性可以通过Ad-hoc线程封闭、栈封闭来实现，一种更加规范的方法是使用Thr 阅读全文
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./pose_estimation_3d2d: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory 在默认情况下，编译器只会使用 阅读全文
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由于Ubuntu14.04的cmake版本为2.8.x，而如果需要cmake3.x版本时，无法生成makefile,有两种方法可以安装cmake3.4.1： 阅读全文
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/home/lzp/slamtest/graduationcode/p3/poseestimation/pose_estimation_3d2d.cpp: In function ‘void bundleAdjustment(std::vector<cv::Point3_<float> >, std 阅读全文
摘要：
算法设计思路 （1）读取16位深度图像到待处理图像帧组； （2）ROI区域计算 由于kinect 彩色摄像头和红外深度摄像头是存在视角偏差的，经过视角对齐后，得到的深度图像是有黑边的。此处通过取帧组第一帧图像计算感兴趣区域ROI（注：kinect的摄像头视角是固定的，ROI区域也是固定的，所以只需要 阅读全文
摘要：
发现问题：在做kinect采集的深度图去噪的时候遇到了cvConvertScale格式转换的问题。 使用的KDevelop IDE单步调试，很快找到了出错语句。 标记一下ConvertScale的用法 -->使用线性变换转换数组 总结出现该错误的原因有： 1.check这两个图或者矩阵是不是初始化了 阅读全文
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一、快捷键1. Windows键 自从104键盘首次加入Windows键后，微软便一直计划为这个键添加更多功能，当然Win8也不例外。 * Win+C：调出应用Charm菜单（Metro、传统桌面） * Win+D：所有程序最小化，再次按下恢复（Metro、传统桌面） * Win+E：打开我的电脑（ 阅读全文
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学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.c 阅读全文
摘要：
实验室电脑环境ubuntu14.04和ROS indigo已经装好。 1. 构建工作空间【非常重要的一步】 将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash加入到~/.bashrc中去 2. 安装Pangolin，用于可视化和用户接口 3. 安装BLAS和LAPACK 4. 阅读全文
摘要：
经过一番努力，终于跑通了felix.endres的rgbd slam v2 源码，中间遇到挺多问题。总结如下： （1） 关于SiftGPU问题：ERROR: SiftGPU cannot be compiled解决方法：将源码中CMakeLists.txt中第6行：set(USE_SIFT_GPU 阅读全文
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1. OpenCV安装 1）在终端安装依赖项sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python 阅读全文