随笔分类 -  SLAM

kinect 深度图像去噪算法
摘要：算法设计思路 （1）读取16位深度图像到待处理图像帧组； （2）ROI区域计算 由于kinect 彩色摄像头和红外深度摄像头是存在视角偏差的，经过视角对齐后，得到的深度图像是有黑边的。此处通过取帧组第一帧图像计算感兴趣区域ROI（注：kinect的摄像头视角是固定的，ROI区域也是固定的，所以只需要 阅读全文
posted @ 2017-10-12 12:04 Awecoder 阅读(5227) 评论(1) 推荐(1) 编辑
OpenCV Error: Assertion failed (src.size == dst.size && src.channels() == dst.channels()) in cvConvertScale
摘要：发现问题：在做kinect采集的深度图去噪的时候遇到了cvConvertScale格式转换的问题。 使用的KDevelop IDE单步调试，很快找到了出错语句。 标记一下ConvertScale的用法 -->使用线性变换转换数组 总结出现该错误的原因有： 1.check这两个图或者矩阵是不是初始化了 阅读全文
posted @ 2017-10-11 15:40 Awecoder 阅读(3243) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ORB-SLAM2实现（kinect V1/ROS）
摘要：实验室电脑环境ubuntu14.04和ROS indigo已经装好。 1. 构建工作空间【非常重要的一步】 将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash加入到~/.bashrc中去 2. 安装Pangolin，用于可视化和用户接口 3. 安装BLAS和LAPACK 4. 阅读全文
posted @ 2016-05-26 19:08 Awecoder 阅读(5014) 评论(0) 推荐(0) 编辑
rgbdslam 源代码的实现
摘要：经过一番努力，终于跑通了felix.endres的rgbd slam v2 源码，中间遇到挺多问题。总结如下： （1） 关于SiftGPU问题：ERROR: SiftGPU cannot be compiled解决方法：将源码中CMakeLists.txt中第6行：set(USE_SIFT_GPU 阅读全文
posted @ 2016-05-20 08:39 Awecoder 阅读(2716) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Kinect1驱动 PCL OpenCV ROS 安装
摘要：1. OpenCV安装 1）在终端安装依赖项sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python 阅读全文
posted @ 2016-05-19 11:19 Awecoder 阅读(1251) 评论(0) 推荐(0) 编辑