摘要：
如果你是一名DIY爱好者，如果你是一名Robot爱好者，如果你是一名电子爱好者或者是正在准备或者在参加Freescale智能车比赛。那么你就无法避免使用光电编码器，但是大家对于该编码器的使用尤其软件实现的方式可能还没有一个明确的概念。这里呢，我将自己在一篇论文中看到的重点，记录下来方便自己和别人查看。 1、位置差分法（即M法） 优点：固定采样周期测量，实现起来简单易行。在高速测量时，有较好的速度平稳性及较高的测量精度。 缺点：在低速时会出现速度波动幅度大，平稳性差，且随着采样频率的提高，所测得的低速范围会变窄，测速精度随之下降等问题。 设脉冲发生器每转一圈发出的脉冲数为... 阅读全文
摘要：
在RGB模型中，如果R=G=B时，则彩色表示一种灰度颜色，其中R=G=B的值叫做灰度值。灰度范围为0-255.一般有四种方法对彩色图像进行灰度化： a、分量法 将彩色图像中的三分量的亮度作为三个灰度图像的灰度值，可根据应用需要选取一种灰度图像。即共有3种，R分量灰度图、G分量灰度图、B分量灰度图。 f(i,j)=R(i,j)或者f(i,j)=G(i,j)或者f(i,j)=B(i,j) b、最大值化 将彩色图像中的三分量亮度的最大值作为灰度图的灰度值。 f(i,j)=max((R(i,j),G(i,j),B(i,j)) c、平均值法 将彩色图像中的三分量亮度求... 阅读全文