【学习笔记】NUTTX消息队列
作者
作者:卢冬冬
邮箱:ezrobot@163.com
平台
主机:Ubuntu 16.04 64bit
版本:Nuttx 7.29
注意
原作者:Loyen
原链接:https://www.jianshu.com/p/8e43b4fef638
内容
介绍
广义来说,消息队列提供了一种从一个进程向另一个进程发送数据块的方法,也就是说它是一种进程间的通信方法。
Nuttx支持POSIX
命名消息队列机制,用于内部的Task之间的通信。任何Task都可以发送和接收消息。中断处理函数中也可以通过消息队列来发送消息。
接口
在使用API进行开发的时候,需要包含头文件#include <mqueue.h>
。
- 消息队列打开函数
mqd_t mq_open(const char *mqName, int oflags, ...)
该接口会在调用Task中打开/创建一个消息队列,消息队列与调用Task建立联系,调用Task可以使用返回值来引用消息队列。
其中oflags
代表了不同的含义,可以将这些位进行组合:
O_RDONLY
:只读O_WRONLY
:只写O_RDWR
:可读可写O_CREAT
:如果消息队列不存在,则创建O_EXCL
:打开的时候名字必须不能存在O_NONBLOCK
:非阻塞等数据
- 消息队列关闭函数
int mq_close(mqd_t mqdes)
调用Task负责将打开的消息队列进行关闭。
- 消息队列断开函数
int mq_unlink(const char *mqName)
该接口会删除名字为mqName
的消息队列。当有一个或多个Task打开一个消息队列,此时调用mq_unlink
,需要等到所有引用该消息队列的Task都执行关闭操作后,才会删除消息队列。
- 消息队列发送函数
int mq_send(mqd_t mqdes, const void *msg, size_t msglen, int prio)
该接口将msg
消息添加到mqdes
消息队列中,msglen
指定了消息的字节长度,这个长度不能超过mq_getattr()
接口中获取的最大长度。如果消息队列未满,mq_send()
会将msg
放置到prio
指定的消息队列中。高优先级的消息会插在低优先级消息之前。prio
的值不能超过MQ_PRIO_MAX
。
如果消息队列已满,并且O_NONBLOCK
没有设置,mq_send()
会一直阻塞,直到消息队列有空间去存放消息。如果NON_BLOCK
设置了,那么消息将不会入列,并且会返回错误码。
int mq_timedsend(mqd_t mqdes, const char *msg, size_t msglen, int prio, const struct timespec *abstime);
该接口实现的功能与mq_send
一致,唯一不同之处在于,如果消息队列已满,并且O_NONBLOCK
没有设置,mq_timedsend
不会一直阻塞,而会在设置的时间到期后被唤醒并接着往下执行。参数abstime
指的是绝对时间。
- 消息队列接收函数
ssize_t mq_receive(mqd_t mqdes, void *msg, size_t msglen, int *prio);
该接口从mqdes
消息队列中接收最高优先级中停留时间最久的消息。如果msglen
的长度与mq_msgsize
的长度不一致,mq_receive
将会返回错误值。接收到的消息将会从消息队列中移除,并把内容拷贝至msg
中。
如果消息队列是空的,并且O_NONBLOCK
没有设置,mq_receive
会一直阻塞。如果有多个Task等待在一个消息队列上,当消息产生时,只有优先级最高并且等待时间最长的Task将会被唤醒。
ssize_t mq_timedreceive(mqd_t mqdes, void *msg, size_t msglen, int *prio, const struct timespec *abstime);
该接口实现的功能与mq_receive
是一样的,唯一的区别在于,如果消息队列是空的,并且O_NONBLOCK
没有设置,mq_timedreceive
不会一直阻塞,而会在设置的时间到期后被唤醒并接着往下执行。参数abstime
指的是绝对时间。
- 消息队列通知函数
int mq_notify(mqd_t mqdes, const struct sigevent *notification);
当输入参数notification
为非NULL
时,mq_notify
会在Task和消息队列中建立连接,当消息队列从空队列到非空队列转换时,会发送一个特定的信号给建立连接的Task。一个notification
能和一个消息队列建立连接。当参数notification
为NULL
时,建立的连接会被断开,这样就能建立另一个新的连接。
当notification
发送给注册连接的Task之后,这个注册连接关系就会移除掉,消息队列也就可以接受新的注册连接了。
- 消息队列属性设置函数
int mq_setattr(mqd_t mqdes, const struct mq_attr *mqStat, struct mq_attr *oldMqStat);
该接口用于设置消息队列mqdes
的属性。当oldMqStat
为非空时,它将保存设置之前的属性值。
- 消息队列属性获取函数
int mq_getattr(mqd_t mqdes, struct mq_attr *mqStat);
该接口可以用于获取mqdes
消息队列的状态信息。包括消息队列的最大容量、消息的最大长度、Flags以及当前队列中消息的数量等。