摘要：
经过一个月的学习,目前对linux 下驱动程序的编写有了入门的认识,现在需要着手实践,编写相关的驱动程序. 因为飞控系统对实时性有一定的要求,所以先打算学习linux 2.6 内核的实时性与任务调度, 以及高优先级和常驻内核程序的编写, 给内核打实时补丁,敬请期待.....阅读推荐:1,Real-Time and Performance Improvements in the 2.6 Linux Kernel,2,Linux 2.6 for Embedded Systems,3,http://stackoverflow.com/questions/1362906/how-real-tim... 阅读全文
摘要：
关键词:cortex-A9 , udoo ,mars board ; (内容参考,飞思卡尔官方网站,如有问题请联系本人) i.MX 6系列处理器推出了业界首个具有真正扩展性的多核平台，包括基于ARM® Cortex™-A9架构的单核、双核和四核系列产品。 在强大的生态体系支持下，i.MX 6系列成为开发一系列基于单一硬件设计的终端产品的理想平台。 i.MX 6系列具有高性能多媒体处理，引脚*和软件兼容，并内置了电源管理，专门为新时代的智能设备而构建。*5个系列中有4个实现了引脚兼容 i.MX6应用处理器是飞思卡尔的一款高能效解决方案产品概述: i.MX6系列应用处理器是一种可扩展的多 阅读全文
摘要：
从2012年7月份开始写自己的技术博客,每个月大概能写两篇,记录自己的学习过程.当然我也会持续更新我的博客,也许3年,5年,甚至更久.我当初打算写博客的只是简单记录自己的学习过程,对于有些知识自己用到的时候查找也比较方便,虽然大部分内容不算"高深". 目前学习似乎已经到了一个坎,程序的编写的知识的积累需要更长的周期,目前已经很难一个月更新两遍博客了.目前着手学习嵌入式linux驱动的编写,我会随时更新这方面的知识.在嵌入式方面估计还要花一年的时间去深入学习. 后期会学习 opencv 和神经网络方面的知识,惯性领域和自控的水很深(我深知自己的数学不好),恐怕进去之后便出不来 阅读全文
摘要：
最近在写linux 下的定时器编程实验,测试发现 usleep函数在 x86 架构下的定时还是比较准确的,在arm9下 就不太准了.今天用linux 下的setitimer()函数进行了定时 器的测试,代码如下: 1 #include 2 #include 3 #include 4 #include 5 #include 6 #include 7 #define pi 3.1415926 8 9 /*四元数的元素，代表估计方向 */ 10 float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; 11 float q0_inc,q1_in... 阅读全文
摘要：
博客园 :梦工厂2012 本月由于事情太多,没能有太多的时间去写博客.不过还好在月底抽时间写了这个多线程网络通信的程序 .程序说明:控制端 创建一个写线程threadWrite和一个读线程threadRead ,写线程用于向控制端发送操控指令.读线程用于读取被控制端姿态数据.这里C# 编写了一个模拟被控端ServerConsole .源代码如下, 1 using System; 2 using System.Collections.Generic; 3 using System.Linq; 4 using System.Text; 5 using System.Net.... 阅读全文
摘要：
学习一段时间的linux下的程序编写,着手开发环境的搭建如:安装 arm-linux-gcc交叉编译环境,tftp服务器,smb服务,vncserver服务,nfs服务.深入学习了C语言编程,以及linux进程线程相关方面的知识.见于后期会用到linux的网络传输,这里先着手linux下网络通信方面程序的编写 . 花了几天的时间终于把linux下 TCP 的通信程序简单写了写，包括 tcp_client.c 和 tcp_server.c 。tcp_client.c 负责发送字符串，tcp_server.c 负责接收。代码如下，程序很简单，和网上的大同小异，但做了修改和优化，代码如下：tc... 阅读全文
摘要：
断断续续进行姿态解算已经大概有两个月了,这两个月中遇到了不少的问题.但结果还算是圆满吧. 我手里有两块2440 的板子,不知道是什么原因其中一块板子不能正常读取ADXL345,只好花了几天的时间写了 2440下的模拟 IIC 程序. 网上有另外一位博友写的模拟 程序,我测试其没通过(读取的数据是... 阅读全文
摘要：
因为 其中一个2440 板子的硬件IIC 使用有点问题,就结合51的IIC 程序写了 ARM9的 模拟IIC 程序 .连续读取 6字节 数据的时间为 0.5ms代码如下 ,有需要的直接拿去用就可以了.博文为本人所有转载请表明出处2440 模拟IIC 读取 L3G4200D 代码,目前测试的情况,感觉模拟IIC 读取数据的噪声略大于 硬件IIC读取的数据.未进行 EPROM读取和写入数据的测试,具体使用还是具体测试.两种IIC读取对比(ADXL345),左边的硬件IIC ,右边的是模拟IIC ./*模拟iic ,硬件iic 在另外一个板子上有问题*/#include <S3C2440.H& 阅读全文
摘要：
这里的四元数算法来自这里,我没有直接使用这个算法而是自己写了个程序验证其正确性.下面是代码:(博客园 : 梦工厂2012)// Quaternion_test.cpp : Defines the entry point for the console application.///*所有方法体者... 阅读全文
摘要：
最近事情有点多,忙的有点上火,必需要权衡多个方面.下面结合这个网页中的代码修改的卡尔曼算法,便于多个角度的卡尔曼滤波,程序如下:定义 的结构体struct GyroKalman{ float angle,angle_dot,val ; //外部需要引用的变量 float P[2][2]; float Pdot[4]; float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; ... 阅读全文