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摘要： 最近在写linux 下的定时器编程实验,测试发现 usleep函数在 x86 架构下的定时还是比较准确的,在arm9下 就不太准了.今天用linux 下的setitimer()函数进行了定时 器的测试,代码如下: 1 #include 2 #include 3 #include 4 #include 5 #include 6 #include 7 #define pi 3.1415926 8 9 /*四元数的元素，代表估计方向 */ 10 float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; 11 float q0_inc,q1_in... 阅读全文