摘要：
最近事情有点多,忙的有点上火,必需要权衡多个方面.下面结合这个网页中的代码修改的卡尔曼算法,便于多个角度的卡尔曼滤波,程序如下:定义 的结构体struct GyroKalman{ float angle,angle_dot,val ; //外部需要引用的变量 float P[2][2]; float Pdot[4]; float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; ... 阅读全文
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