摘要：
从开始学习姿态解算到现在大概有一周的时间了，我把学习的心得分享给大家 ，同时也是做一个学习总结和给大家提供一个学习的思路。刚开始学习没大有什么思路，先从网上买了一本《惯性导航》秦永元 ,如图:，了解陀螺仪和加速度 计的原理。重点看了第九章 捷联式系统 。下面做一个姿态控制的整体分析:(引用自amoBBS论坛的feng.matrix)框图说明：加速度计acc 和gyro进行融合，通过卡尔曼滤波得到真实pitch 和roll，再结合磁阻传感器得到方位角（yaw）。这里需要强调一下,加速计和陀螺仪仪积分得到的角度并不是真实pitch ,roll .图中给出的卡尔曼滤波包括真实pitch ,pol.. 阅读全文
